L'ésotérisme désigne un ensemble d'enseignements, de doctrines, ou d'interprétations dont le sens profond est caché et réservé à ceux qui sont capables d'en comprendre le sens, souvent par l'intermédiaire d'une « initiation ».

Le mot ésotérisme est d'origine grecque et, dans l'antiquité, désignait habituellement des enseignements réservés à un petit nombre d'initiés, dont, notamment, les mystères d'Eleusis.

Ce mot a aussi été utilisé, en Occident, pour désigner des enseignements ainsi que des courants, qui, au sein du Christianisme, appartenaient à des milieux fermés qualifiés, pour la même raison, d' ésotériques et regroupés sous la dénomination générale d'ésotérisme chrétien auquel appartient en particulier l' hermétisme chrétien. On utilise aussi cette dénomination, dans ce contexte, à propos des écrits de Jacob Boehme, de Jean de Ruisbroek, auxquels on donne également le nom d'écrits théosophiques. Ce dernier terme doit être distingué de la Société Théosophique, mouvement moderne crée par Madame Blavastky. et dont le caractère ésotérique est contesté par des auteurs.

Le mot ésotérisme est aussi utilisé à propos de l'Islam pour désigner le soufisme, ensemble de doctrines de nature cachée et initiatique au sein de cette religion. En Islam, l'ésotérisme, au sens général, porte le nom plus général de tasawuf : le soufisme apparaît ainsi comme la formulation islamique du tasawuf.

Dans le judaïsme, les enseignements de nature ésotérique sont regroupés sous le nom de Kabbale.

Les pratiques du taoïsme dans leur quête d’immortalité, proviennent d'enseignements ésotériques.

Le Bouddhisme comporte certaines branches ésotériques (Vajrayâna tibétain, Shingon japonais) préconisant des initiations pour parvenir au Nirvâna

Aujourd'hui, et en Occident, le mot ésotérisme a été étendu à un nombre considérable de courants, dont, entre autres, la magie, mais l'application de ce terme à ces domaines a été contesté par des auteurs traditionnalistes comme le français René Guénon.

Par ailleurs, certains mouvements sectaires s’appuient sur des textes à teneur ésotérique.